ざっくり説明すると・・・

判断基準としては出向の目的が「業として行われる」ものは労働者供給に該当するのでNG。

①労働者を離職させるのではなく、関係会社において雇用機会を確保する
②経営指導、技術指導の実施
③職業能力開発の一環として行う
④企業グループ内の人事交流の一環として行う
ものは労働者供給に該当しないのでOK。

詳しくは下記の
＜労働者派遣業務取扱要領P9＞にてご確認ください。
01.pdf (mhlw.go.jp)

（以下、抜粋）
在籍型出向は労働者派遣に該当するものではないが、その形態は、労働者供給 ((5)参照）に該当するので、その在籍型出向が「業として行われる」ことによ り、職業安定法第 44 条により禁止される労働者供給事業に該当するようなケースが生ずることもあるので、注意が必要である。
ただし、在籍型出向と呼ばれているものは、通常、①労働者を離職させるのではなく、関係会 社において雇用機会を確保する、②経営指導、技術指導の実施、③職業能力開発の一環として行 う、④企業グループ内の人事交流の一環として行う等の目的を有しており、出向が行為として形 式的に繰り返し行われたとしても、社会通念上業として行われていると判断し得るものは少ないと考えられる。